Η τέχνη της Μαριονέτας γεννήθηκε στην Ελλάδα, περίπου τον 5ο αι. π.Χ. με την ονομασία «Αγάλματα – Νευρόσπαστα» (σπαστά νεύρα).
Το 422 π.Χ. ο πλούσιος Καλλίας παρέθεσε δείπνο και επειδή αγαπούσε τις επιδείξεις του πλούτου του, εβεβαιώθη ότι ένα περίτεχνα στρωμένο τραπέζι, το άφθονο κρασί και οι ωραίες γυναίκες δεν θα έλειπαν από το γλέντι. Αλλά το μεγάλο γεγονός του απογεύματος ήταν η παράσταση "άφωνος" (παντομίμα) και ενός θεάτρου Νευροσπάστων.
Τα Νευρόσπαστα και οι θεατρικές παραστάσεις ήταν της "μόδας" μεταξύ των Ελλήνων όπως τουλάχιστον αναφέρεται από τους Έλληνες και Ρωμαίους συγγραφείς. Για πολλούς το θέατρο νευροσπάστων ήταν το σύμβολο της ανθρώπινης μοίρας. Επιφανείς κλασικοί συγγραφείς, φιλόσοφοι, θεολόγοι και επιστήμονες, όπως ο Πλάτων, ο Μάρκος Αυρήλιος, ο Κλεμέντιος ο Αλεξανδρινός, ο Ευσέβιος, ο Επίκτητος, ο Φίλωνας και άλλοι κάνουν συχνές περιγραφές για τις μαριονέτες και τον τρόπο που κινούνταν χρησιμοποιώντας τη λέξη ΄΄νευρόσπαστον΄΄ συνώνυμη της λατινικής λέξης marionette. 
Ο Πλάτων στο βιβλίο του «Οι Νόμοι» κάνει αναφορά στις μαριονέτες λέγοντας: «Ας υποθέσουμε ότι ο καθένας από εμάς είναι ένα "νευρόσπαστο" (κινούμενη φιγούρα) που βρίσκεται στα χέρια των Θεών για τη δική τους διασκέδαση ή επειδή είχαν ένα σοβαρό σκοπό για μας για τον οποίο δε γνωρίζουμε τίποτα. Οι παρορμήσεις που μας κινούν μοιάζουν με κλωστές που τις τραβούν οι θεοί από διάφορες κατευθύνσεις …»
Ο Αριστοτέλης στο σύγγραμμα «Τα Πολιτικά» αναφέρεται στα αγάλματα του Δαίδαλου που είχαν τη μοναδική ιδιότητα στην αγαλματοποιία να έχουν την ικανότητα να κινούνται από μόνα τους.
Ο Οράτιος, ο σατυρικός Πέρσιος Φλάκος, και ο Ρωμαίος αυτοκράτορας Μάρκος Αυρήλιος αμφιβάλουν για την ελεύθερη βούληση του ανθρώπου συγκρίνοντας τον με νευρόσπαστο.
Οι Ελληνικές μαριονέτες κατασκευάζονταν από τερακότα (ψημένο χώμα - πηλός), κερί, ελεφαντόδοντο ή ξύλο. Οι εξαιρετικές κατασκευές ήταν από ασήμι.
Μια αρχαία Ελληνική κούκλα αποτέλεσε και την πηγή έμπνευσης για τη γέννηση του Φοίβου και της Αθηνάς, των δυο Μασκότ των Ολυμπιακών Αγώνων του 2004. Το πρωτότυπο αγαλματίδιο είναι μια κούκλα κωδωνόσχημη και φτιαγμένη από τερακότα (πηλό). Τα πόδια της, συνδέονται με σύρμα με τον καλυμμένο από χιτώνα κορμό της με τέτοιο τρόπο ώστε να είναι κινητά θυμίζοντας τις σύγχρονες μαριονέτες. Στην αρχαία Ελλάδα οι κούκλες αυτές, γνωστές και ως “νευρόσπαστα”, δεν ήταν απλώς παιδικά παιχνίδια αλλά έπαιζαν ρόλο και στη ζωή των ενηλίκων με λατρευτικές και άλλες χρήσεις, όπως διαφαίνεται από τα θρησκευτικά σύμβολα που εμφανίζονται σ’ αυτές. Τέτοιες αναφορές συναντάμε ακόμη από τις ημέρες του Όμηρου και του Ησιόδου.
Σήμερα, μια τέτοια κούκλα από τερακότα φιλοξενείται στο Ελληνικό Αρχαιολογικό μουσείο, ενώ αντίστοιχες υπάρχουν στο Λούβρο και στα μουσεία της Βοστόνης και του Βερολίνου 
Με τη Ρωμαϊκή αυτοκρατορία η τέχνη των νευροσπάστων μεταφέρεται στη Ρώμη και σ΄ όλη την Ευρώπη. Οι Ρωμαίοι είχανε πολλά ονόματα για τις μαριονέτες : pupae, sigillae, imagunculae, homunculi.
Το 12ο αι. μ.Χ. συναντούμε τον πρώτο γνωστό μαριονετίστα στην ιστορία της τέχνης τον Πορθείνο, με αναφορά του γιατρού του Αθηναίου στο βιβλίο του Δεινοσοφιστής ο οποίος επιπλήττει τους Αθηναίους που επέτρεψαν σε ένα μαριονετίστα να χρησιμοποιήσει τη σκηνή του θεάτρου του Διονύσου εκεί που έπαιξαν ο Ευριπίδης και οι άλλοι δραματικοί. Ο Αρχιεπίσκοπος Ευστάθιος της Θεσσαλονίκης στο βιβλίο του Σχολιασμός της Ιλιάδος περιγράφει τον Πορθείνο «διάσημο σε όλη τη χώρα».
Λίγο νωρίτερα από το 1600 τουλάχιστον δώδεκα θέατρα μαριονέτων υπήρχαν στο Λονδίνο. Οι καλλιτέχνες περιόδευαν σε όλη την Αγγλία και έδιναν παραστάσεις σε πανηγύρια και σε πύργους ευγενών. Αυτές οι παραστάσεις πρέπει να είχαν εντυπωσιάσει αρκετά και τον Σαίξπηρ. Συχνά τις αναφέρει και μάλιστα σε ένα σημείο ο Αμλετ εκφράζει την επιθυμία να παρουσιάσει θέατρο μαριονέτας.
Αξιόπιστη πληροφορία για τις παραστάσεις στη Γαλλία επιστέφει μόνο στο τελευταίο τέταρτο του 17ου αι. Το θέατρο του Fanchon Brioche έδωσε παράσταση στη βασιλική αυλή και δημιούργησε τεράστιο ενθουσιασμό μεταξύ των αριστοκρατών θεατών. Προσεκλήθη μάλιστα να επαναλάβει την παράσταση του στην αυλή, αντί 20 λιρών ημερησίως Ο ανιψιός του Brioche ήταν λιγότερο τυχερός. Σε μια περιοδεία του στη Soletta οι κούκλες που παρουσίαζε φαινόντουσαν τόσο ζωντανές, που τον θεώρησαν μάγο. Σώθηκε μάλιστα κυνηγημένος, την τελευταία στιγμή. Οι παραστάσεις που προσέλκυαν πολύ κόσμο, δίνονταν στο θέατρο Des Bamboches που ιδρύθηκε το 1777 στο Παρίσι αλλά η πρόοδος του προξένησε φθόνο μεταξύ των ηθοποιών του ζωντανού θεάτρου που εβλάβησαν από το νέο ανταγωνισμό και κατά τα τέλη του 17ου αι. το θέατρο υποχρεώθηκε να μετακινηθεί στα πανηγύρια των Παρισινών προαστίων. Οι καλλιτέχνες είχαν να αντιπαλέψουν και την Εκκλησία, η οποία θεωρούσε ότι η ηθικότης του Παρισινού λαού ετίθετο σε κίνδυνο από τις παραστάσεις. Έτσι στα μέσα του 18ου αι. χάνονται σιγά-σιγά τα θέατρα μαριονέτας από τη Γαλλία και μεταφέρονται στην Αυστρία, Ιταλία, Γερμανία και αργότερα σε όλη την Ευρώπη…